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慣性導航系統，為一種可自主導航的系統，可不依靠外部資訊且不對外部環境輻射能量來完成載體定位。慣性導航的基本工作原理來自牛頓力學定律，通過量測慣性系統中載具的加速度與角速度，與時間進行積分並轉換為導航坐標系統，可獲得導航座標系統中的速度、航向角、位置等資訊。而慣性導航系統存在著固定的飄移率，這將導致導航誤差。因此在需長距離進行導航的載具通常依靠GPS/GNSS系統對其慣性導航系同定時校正，以獲得連續且準確的位置參數。但GPS/GNSS的定位資訊並非完全準確，這都會導致定位產生極大的偏差，但藉由慣系導航系統中的慣性量測單元與慣性導航演算法的資料融合技術，可讓載體維持一定時間內保持高精度的定位，因此，慣性導航系統的演算法就顯得格外重要。